Правила дорожного движения для велосипедистов

Можно, если:
отсутствуют велосипедная и велопешеходная дорожки, полоса для велосипедистов либо отсутствует возможность двигаться по ним;

габаритная ширина велосипеда, прицепа к нему либо перевозимого груза превышает 1 м;

движение велосипедистов осуществляется в колоннах;

по обочине - в случае, если отсутствуют велосипедная и велопешеходная дорожки, полоса для велосипедистов либо отсутствует возможность двигаться по ним или по правому краю проезжей части;

купи книжку ПДД
24. Дополнительные требования к движению велосипедистов и водителей мопедов

можно с 14

Мы с пацанами ездили с... не помню с какого возраста. При чём ездили там, где хотели.
Тем и хорош велосипед.
Когда хочешь или когда выгодно можешь быть (то есть ездить по соответствующим пунктам ПДД) хоть велосипедистом, хоть пешиком, хоть водителем авто.

Ну а если строго по ПДД, то читайте раздел: 24. Там всё ясно написано. В том числе и про возраст.

Конкретно для 16 лет: ДА, можно! Пункты ПДД 24.1 и 24.2.

А вот это важно знать каждому велосипедисту.
Да и водителю знать очень не помешает: https://ezdiumno.ru/umno/umno_ezdim/velosiped-i-avto
Статья о том, как водителю не стать виновником гибели велосипедиста, а велосипедисту не попасть под авто. Конкретные ситуации.