Должен ли я был остановиться ?

Сегодня выехал на перекресток на желтый сигнал светофора, и сразу загорелся красный. Впреди меня был экипаж ДПС, один сидел в машине а другой стоял рядом, когда я проезжал ДПСник стоявший у машины смотрела на меня не отрывая глаз, я даже замедлился, а второй включил мигалку без сирены (просто включил проблесковые маячки) я так и проехал. Тут у нас спор с другом, он говорит что я должен был остановиться, а я же думаю что если не было жестов его палкой (не знаю как по другому называется) то я не должен был останавливаться.