Если мог остановится не прибегая к экстренному торможению, значит нарушил ПДД. А вообще, когда нибудь тебе езда на мигающий сигнал боком выйдет. Вопрос времени.
нет нарушения, вам должны предоставить возможность освободить перекрёсток, но лучше прогнозировать манёвр и не въезжать даже на зелёный, если перегон занят чем то, так мудрее и безопаснее!