Теоретическая механика. Очень срочно помогите. 1 вариант

На однородный цилиндр С весом Рс вращающийся вокруг вертикальной оси ОО1 навита нить, конец которой закреплён на шкиве В радиусом Rb.Со шкивом В жёстко скреплён барабан D радиусом Rd, на который так же навита нить. Конец нити прикреплён к оси катка А весом Ра и радиусом Ra, катящегося без скольжения по плоскости наклонённой под углом АЛЬФА к вертикали. Общий вес шкива B и барабана D равен Q и их радиус инерции относительно оси вращения равен РО. Не учитываем все виды сопротивлений. Определить скорость и ускорение центра масс катка А в момент когда он переместился на расстояние S