Повернуть один объект в трехмерном постоянстве, на второй.

Есть у меня 2 объекта в трехмерном пространстве. У обоих есть свои координаты. Первый объект знает координаты второго объекта.
Мне надо сделать так что бы первый объект смотрел на второй (сторона не имеет значения)
Так же у меня есть возможность повернуть первый объект по всех трёх осях. Функция поворота примерно такая: setRotation(x, y, z)
где x,y,z это поворот нужного нам объекта в соответствующих осях в радианах (можно и в градусах, переводить я умею :))
Крч нужна функция которая будет возвращать мне 2 угла в радианах (потому что вращать объект по двух осям достаточно для поворота к другому объекту) на основе координат этих объектов. Язык программирования не очень важен. Но желательно на c++ либо js. Если на других языках, то оставьте хоть какие-то комменты пж, а то я не разберусь, а ещё желательно без подключения различных библиотек.
Буду очень благодарен за помощь
Уже большой промежуток времени проект заморожен из-за этой проблемы :(