Можно ходить по улицам в городе с голым торсом (Без майки)? Если нет, то почему.

Зимой? Холодно. Примут за сумасшедшего и отвезут на освидетельствование

Если только ты собака или кошка

Можно в определенных местах. Например, на спорт площадке. Я так делаю

Без вопросов можно на спортплощадке, в парке, у водоёма, во время физической работы.
С оглядкой - просто на улице (если немного прохожих и это не исторический центр)