Матерное слово или нет?

Вообще-то "раньше" (еще в словаре Даля) первым и основным значением слова "стерва" было "труп околевшего животного, скота; падаль, мертвечина, дохлятина, упадь, дохлая, палая скотина". Ругательным это слов стало уже в ходе девятнадцатого столетия (это уже намного позже, чем "где-то средние века"). И только в двадцатом веке слово "стерва" стало обозначать вредную, плохую женщину.
Это легко прослеживается по словарям.

Ну может быть. Просто-слышала и такой вариант

Но вообще-да, наверно от слова стервятник а они-падальшики и получается СТЕРВЯТник