Чем отличаются слова "nero" и "neru" в японском? И отличаются ли?

寝る - это инфинитив
寝ろ - это повеление, причём грубое. По аналогии с русским что-то на уровне "Дуй спать", "Иди и спи", "Шуруй спать".
Конкретно объяснять не буду, для этого есть учебники и сайты. Теперь ты хотя бы знаешь, что искать.

не означают они оба "иди спать"
и никаких "иди"...
нэро - спи (повелительное, грубое, туповатое)
вежливое повелительное и простое будет нэнасай

неру - спать
это не команда.