Помогите с модальными глаголами

1. Ты зря это сделал.
1) You shouldn't have done it. ( Perfect Infinitive показывает отношение к прошлому. После SHOULD Обозначает упрёк или сожаление, то есть говорит о том, что действие всё-таки было совершено, хотя этого не следовало делать. ( поэтому SHOULD стоит в отрицательноё форме) Если же SOULD стоит в утвердительной форме, это значит, что действие НЕ совершилось в прошлом, хотя должно было! (как во 2 предложении)
2. Мы должны были пойти туда вместе
2)We sould have gone ther together ( должны были пойти вместе, но НЕ пошли! Если же Вы просто констатируете долженствование в прошлом в силу определённых причин, то есть Вы не хотели идти вместе, но должны были пойти, Вам ПРИШЛОСЬ это сделать, то тогда здесь нужно употребить модальный to HAVE TO в прошедшем времени. WE HAD TO GO THERE TOGETHER. ( и неясно, сходили вы всё-таки или нет)
Если же Вы пошли вместе в силу определённой предварительной договорённости, плана, должностных инструкций и т. д. , то тогда нужно взять модальный глагол TO BE TO: We were to go there together. Таким образом, чтобы правильно перевести это предложение, нужно знать контекст. Все 3 варианта имеют право на существование!
3. Ему пришлось возвратиться домой.
3)He had to return home.
4. Ты мог бы увидеть это сам.
4) You could have seen it yourself. Perfect Infinitive после COULD обозначает, что это действие было возможным в прошлом, но не НЕ совершилось!
У EKA BELLE перевод верный, но пояснения в скобках неправильные. Не бывает инфинитивов прошедших или настоящих, это ведь инфинитив - начальная форма глагола, у неё нет категории времени! В английском языке 6 видов инфинитивов t