Правда ли, что слово "девушка" происходит от слов "дева", "девственница"?

Не совсем.
Точных исследований происхождения слова не знаю, не встречал. А учитывая смешение в русском языке финно-угорских, славянских, тюркских и персидских корней, можно долго гадать и спорить. А ведь есть ещё и прямые "совпадения" с хеттским языком!
Если исходить из индо-европейских корней, то "дева" означает небесный, сияющий. Женский род слова можно прямо перевести как "богиня". В более поздних по происхождению языках слово принимает уже отрицательное звучание. Но и христианство, и ислам весьма ревниво относятся к знакам предшествующих и конкурирующих верований. Хотя в языке и традициях сохранилось множество терминов, приписываемых Богу, но относящихся к давним временам.
Поэтому "девушка" и "девственница" - это уже более поздние формы, образованные от корня "дэви", "дева". Но означало оно, скорее всего, состояние женщины до вступления в брак и соответствующее отношение к ней. Потом уже она становилась за мужем.. .
Можно привести ещё один "ненаглядный" пример - слово "брак".
Это слово, означающее супружество, пришло к нам от южных славян и их окружения. христианизации Руси использовалось ещё одно слово.. . В тюркских языках есму соответствоали: "эвлэх", "эвлет", "эблет"... Продолжать?
Или напомнить, от какого слова произошло чисто расейское "батя"?

А девушками сейчас называют всех, кого ни попадя. К какой-нибудь пропитой продавщице средне-неопределённых лет теперь обращаются.. . "Девушка! " - даже если она старше минимум вдвое и давно не помнит, когда эту самую девственность потеряла. И по какой причине.
Кстати, во Франции сейчас тоже чаще обращаются к молодой женщине "мадемуазель", даже если известно, что она замужем и/или у неё есть дети.