если я хочу работать на своей машине (газель) заключаю договор с фирмой которая дает мне заказы на перевозку грузов

Сточки зрения законодательства - Вы занимаетесь предпринимательской деятельностью, хотя, по-видимому, не регистрировались в налоговой в этом качестве.
Если нет, организация (в качестве налогового агента) обязана исчислить и удержать из Вашего дохода 13% НДФЛ.
Если регистрация в качестве предпринимателя у Вас есть - платите самостоятельно.
В случае отсутствия регистрации очень рекомендую её получить, тем более, это очень просто.
А вот незаконное предринимательство (без регистрации) законодательно не приветствуется, ибо есть санкции, как в Административном, так и в Уголовном законодательстве.
В любом случае, удачи Вам и благополучия.

На практике платит транспортная фирма. Вы получаете только деньги за выполненную работу. Но если Вы зарегистрируетесь в качестве индивидуального предпринимателя и будете заниматься этой деятельностью официально (легально) - платить будете и Вы тоже. Фирма со своих доходов, а Вы - со своих.