Смотрим : "Модальность (от ср. лат. modalis — модальный, лат. modus — мера, способ) — семантическая (!) категория, выражающая отношение говорящего к содержанию его высказывания, целевую установку речи, отношение содержания высказывания к действительности."
Таким образом - "буду" - например - модальный глагол. Буду плавать - "целевая установка речи". Да и отношение в действительности тоже; куцее определение из разряда лишь "отношение говорящего и все" - урезано.
Про "хочу плавать" вообще говорить не о чем..
https://ru.wikipedia.org/wiki/Модальность_(лингвистика)