когда было окончательно ликвидировано ордынское владычество на Руси? и какая битва была решающая

Укрепление Москвы как единого центра Руси все еще сочеталось с положением великого князя как данника Орды. Однако Иван III уже с 1476 г. не посылал дань в Орду, чем вызвал негодования хана Ахмата, двинувшего свои войска на Русь и призвавшего на помощь Литву. Ивану III удалось собрать удельных князей, а вот Казимир подвел Ахмата. В результате на берегах Угры к октябрю 1480 г. Ахмат оказался без союзника. Ранний снег угрожал татарской коннице, и хан с войсками повернул обратно в степи. Русь стала свободной.

Стоя́ние на реке́ Угре́ — военные действия в 1480 году между ханом Большой Орды Ахматом и великим князем московским Иваном III, вызванные отказом Москвы (1476) платить Орде ежегодную дань. Положило конец монголо-татарскому игу. Московское государство стало полностью независимым.