О каком городе идет речь?

Известен с 1171 в русских летописях под названием Ругодив. В 13 в. датчане заложили здесь крепость. Принадлежала Дании, Ливонскому ордену, Швеции. Водный путь по реке, по названию которой и назван город, был основан уже в эпоху викингов (5-9 вв.) и представлял собой ответвление знаменитого Балтийско-Средиземноморского речного пути, называемого древнерусской летописью «Путем из Варяг в Греки».