Как побороть застенчивость?

У меня есть комплекс неполноценности. Постоянно всех стесняюсь, не люблю коллективы (не знаю почему, но меня они "отталкивают" от себя, такое чувство, что мне там делать нечего, мне нечего сказать/добавить или еще что-то, по сути, такое чувство, что я там не нужен), если кто-то говорит со мной, то я ему отвечаю так, что продолжать говорить со мной уже не очень хочется (говорят же, "сказал как отрезал", так вот, я так своим ответом "отрезаю" все предложения в своем "диалоге"). Мне постоянно страшно начинать с кем-нибудь говорить. По сути, я скованных человек, который сторониться общества тех же ровесников, завидуя тем людям, которые смолоду держатся в нем очень уверенно. Мне кажется, что я буду не правильно понят, что я не оправдаю своих надежд, что люди меня не примут. У меня есть только несколько друзей, которые действительно хорошо ко мне относятся, мы друг другу доверяем и др. (и то они с детства, если бы я тогда с ними не подружился, то у меня сейчас бы не было друзей). Всех одноклассников я друзьями не считаю, только коллегами, за исключением только некоторых, скорее всего из-за того, что я не умею дружиться или просто не пересекаюсь или не уживаюсь с ними. Что со мной не так и что мне делать?