Помогите с физикой, пожалуйста

Колесо радиусом R=10см вращается так, что зависимость угла поворота радиуса колеса от времени дается уравнением φ=a+bt²+ct³ ,где а, b,с-константы, b=2 рад/с²,с=1рад/с³. Для точек, лежащих на ободе колеса, найти через время t=2c после начала движения:
а) угловую ω и линейную v скорости
б) нормальное Аn и Аt ускорения
в) угловое ускорение ε