Python программирование, как исправить ошибку

Как исправить эту ошибку?
DEPRECATION: Robot.getDistanceSensor is deprecated, please use Robot.getDevice instead.
Что нужно дописать в код еще? Программа webots

from controller import Robot, DistanceSensor, Motor
TIME_STEP = 64
MAX_SPEED = 6.28
# создание переменной робота
robot = Robot()
# инициализация устройств
ps = []
psNames = [
'ps0', 'ps1', 'ps2', 'ps3',
'ps4', 'ps5', 'ps6', 'ps7'
]
for i in range(8):
ps.append(robot.getDistanceSensor(psNames[i]))
ps[i].enable(TIME_STEP)
leftMotor = robot.getDevice('left wheel motor')
rightMotor = robot.getDevice('right wheel motor')
leftMotor.setPosition(float('inf'))
rightMotor.setPosition(float('inf'))
leftMotor.setVelocity(0.0)
rightMotor.setVelocity(0.0)

# бесконечный цикл
while robot.step(TIME_STEP) != -1:
# считывание выходов датчиков
psValues = []
for i in range(8):
psValues.append(ps[i].getValue())

# поведение процесса
# обнаружение препятствий
right_obstacle = psValues[0] > 80.0 or psValues[1] > 80.0 or psValues[2] > 80.0
left_obstacle = psValues[5] > 80.0 or psValues[6] > 80.0 or psValues[7] > 80.0
# инициализировать скорость двигателя на 50% от MAX_SPEED.
leftSpeed = 0.5 * MAX_SPEED
rightSpeed = 0.5 * MAX_SPEED
# изменять скорость в соответствии с препятствиями
if left_obstacle:
# Поворот направо
leftSpeed = 0.5 * MAX_SPEED
rightSpeed = -0.5 * MAX_SPEED
elif right_obstacle:
# Поворот налево
leftSpeed = -0.5 * MAX_SPEED
rightSpeed = 0.5 * MAX_SPEED
# запись входов исполнительных механизмов
leftMotor.setVelocity(leftSpeed)
rightMotor.setVelocity(rightSpeed)
pass