Как ИП ( индивидуальному предпринимателю) официально «отправить» себя самого в командировку ? Какие документы оформить ?

послать всех далеко и заняться самоуправством.

просто едет. он сам себе хозяин, действует от своего имени.

Никак, он сам себе хозяин, куда хочет -- туда и едет. Командировка нужна наёмному работнику, чтобы работодатель её оплатил, а у ИП все деньги и так его собственные.

Никакой, сел и поехал

у ИП нет бухгалтерии, что хочет то и творит,расходы не учитываются потому ничего не нужно оформлять
То есть командировочные работнику идут по другой статье, не как доход, чтобы не платить НДФЛ и прочие соц страхи. У ИП и так весь доход налогом облагается так что езжай без бумаг