Как действовать, если произошла такая ситуация?

Клиент всегда прав

Официант виноват, вы тут не причём

официант виноват, ему и платить. Клиенты оплачивают заказ

ну оплачивал бы официант если бы вы отказались. вот он вас и надул)))
прав он, потому что выиграл))))))))))))))))

угостил чаем,а потом заставил платить
заплатить и не ходить в это кафе

оплата по факту потребления....

Нет денег на чай - кружку не хватай.

По этой с чаём (в ресторане) ситуации мы её сторонние наблюдатели в отношении "чая" (этого "предмета" разбирательства) смотрим ФЗ "Гражданский кодекс РФ" (ГК РФ) (по его статье 128 "Объекты гражданских прав" к котрым относятся и деньги и, само собой разумется, к ним относится чай (в ресторане), смотрим по его статье 153 "Понятие сделки" понятие сделки).
В случае, если у гостей (в ресторане) не было денег на оплату чая, который им, якобы (по ошибке официанта), преподнесён им как "внезапный подарок", оплата чая остаётся за ними, а залогом его оплаты может служить какой-то личный (недорогой) предмет из вещей гостей.
Добросовестность и официанта, и гостей по ГК РФ предполагается, но случаются "промахи" (ошибки), которые нельзя назвать преднамеренными, однако официант "оправдался" за непреднамеренный "промах", потребовав от гостей оплатить чай.
Гостям приходится оплатить ими выпитый чай, поскольку ими не проявлено (перед распитием) необходимой (по этой ситуации) предусмотрительности (оплаты за чай).

Чай дорогой получился?