Ошибка на ардуино MEGA 2560 r3

Скетч использует 5806 байт (2%) памяти устройства. Всего доступно 253952 байт.
Глобальные переменные используют 379 байт (4%) динамической памяти, оставляя 7813 байт для локальных переменных. Максимум: 8192 байт.
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_getsync(): timeout communicating with programmer
Не удалась загрузка: ошибка при загрузке: exit status 1


вот сам код
#include <Servo.h>

Servo horizontal;
int servoh = 90;

int servohLimitHigh = 180;
int servohLimitLow = 0;

Servo vertical;
int servov = 45;

int servovLimitHigh = 180;
int servovLimitLow = 0;

int ldrlt = A2; //LDR top left - BOTTOM LEFT
int ldrrt = A3; //LDR top rigt - BOTTOM RIGHT
int ldrld = A1; //LDR down left - TOP LEFT
int ldrrd = A0; //ldr down rigt - TOP RIGHT

int buzz_pin = 10;
int buzz_tone = 20;

int tol = 50;

void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(buzz_pin, OUTPUT);
horizontal.attach(31);
vertical.attach(30);
horizontal.write(servoh);
vertical.write(servov);
}

void loop()
{
int lt = analogRead(ldrlt); // top left
int rt = analogRead(ldrrt); // top right
int ld = analogRead(ldrld); // down left
int rd = analogRead(ldrrd); // down rigt

int avt = (lt + rt) / 2; // average value top
int avd = (ld + rd) / 2; // average value down
int avl = (lt + ld) / 2; // average value left
int avr = (rt + rd) / 2; // average value right

int dvert = abs(avt - avd); // check the diffirence of up and down
int dhoriz = abs(avl - avr);// check the diffirence of left and right

Serial.print("avt: ");
Serial.print(avt);
Serial.print(" ");
Serial.print("avd: ");
Serial.print(avd);
Serial.print(" ");
Serial.print("avl: ");
Serial.print(avl);
Serial.print(" ");
Serial.print("avr: ");
Serial.println(avr);

Serial.print("h: ");
Serial.print(servoh);
Serial.print(" ");
Serial.print("v: ");
Serial.print(servov);
Serial.print(" ");

if (dhoriz > tol)
{
if (avl > avr)
{
if (servoh - 1 >= servohLimitLow) servoh--;
else beep(150);
}
else if (avl < avr)
{
if (servoh + 1 <= servohLimitHigh) servoh++;
else beep(150);
}
horizontal.write(servoh);
}

if (dvert > tol)
{
if (avt > avd)
{
if (servov + 1 <= servovLimitHigh) servov++;
else beep(100);
}
else if (avt < avd)
{
if (servov - 1 >= servovLimitLow) servov--;
else beep(100);
}
vertical.write(servov);
}
}

void beep(unsigned char delayms){
analogWrite(buzz_pin, buzz_tone);
delay(delayms);
analogWrite(buzz_pin, 0);
delay(delayms);
}