Как отличить

Ориентируйтесь на то, что ПРЕДЛОГИ:
◆ употребляются с тремя частями речи: с существительными (вышел навстречу друзьям), местоимениями-существительными (вышел навстречу нам) и количественными числительными (вышел навстречу двоим);
◆ могут отделяться от существительного прилагательным (вышел навстречу СТАРЫМ друзьям), местоимением-прилагательным (вышел навстречу СВОИМ друзьям), причастием (вышел навстречу ПРИБЛИЖАЮЩИМСЯ друзьям), порядковым числительным (вышел навстречу ВТОРОЙ группе гостей), но употреблён он не с этими частями речи, а со стоящими за ними существительными (друзьям, группе);
◆ с помощью предлога к слову, с которым он употреблён, всегда можно задать ПАДЕЖНЫЙ ВОПРОС: вышел НАВСТРЕЧУ КОМУ? друзьям, нам, двоим;
◆ производные предлоги употребляются с каким-то одним падежом, например, предлоги В ТЕЧЕНИЕ, В ПРОДОЛЖЕНИЕ, ОКОЛО, МИМО, СО СТОРОНЫ, ВО ВРЕМЯ и пр. – с родительным падежом; предлоги НАВСТРЕЧУ, БЛАГОДАРЯ, СОГЛАСНО ВОПРЕКИ и др. – с дательным; предлоги В СВЯЗИ С, НАРЯДУ С – с творительным.

Схемы с предлогом НАВСТРЕЧУ, например, таковы:
◆ «глаг. (либо причастие, деепричастие) + навстречу + существительное (местоимение, числительное)»: вышел (вышедший, выйдя) навстречу друзьям (нам, двоим), в проще так: сначала предлог, потом существительное (местоимение, числительное);
◆ если предлог с существительным, то в схему между ним и существительным может вклиниться прилагательное или слово, на него похожее.

Исходя из вышесказанного, отличить наречие от производного предлога чаще всего довольно просто, но вот в некоторых случаях, в частности с наречием и предлогом НАВСТРЕЧУ, это сделать довольно трудно,

Наречие НАВСТРЕЧУ употребляется в значениях:
◆ в направлении, противоположном кому-, чему-либо движущемуся (при сближении);
◆ со словами пойти, идти значение может быть и связанным с движением, и не связанным – содействовать кому-, чему-либо, оказывать помощь,

а потому и здесь может быть дательный падеж существительного (местоимения, числительного), а может и не быть, схемы таковы:
◆ «глаг. (либо причастие, деепричастие) + существительное (местоимение, числительное) + навстречу»: вышел (вышедший, выйдя) друзьям (нам, двоим) навстречу;
◆ «глаг. (либо причастие, деепричастие) + навстречу.

Место глагола в схемах и с предлогом НАВСТРЕЧУ, и с наречием НАВСТРЕЧУ не обязательно впереди, а вот место самого слова НАВСТРЕЧУ по отношению к существительному (местоимению, числительному) важно для определения частеречной принадлежности этого слова:
◆ НАВСТРЕЧУ + «существительное (местоимение, числительное) – ПРЕДЛОГ;
◆ «существительное (местоимение, числительное) + НАВСТРЕЧУ – НАРЕЧИЕ.

Поэтому-то и в Ваших примерах слово НАВСТРЕЧУ относится к разным частям речи:
◆ Навстречу нам из калитки вышел человек. Навстречу нам – предлог + местоимение-существительное;
◆ Я шёл ему навстречу. Ему навстречу – местоимение-существительное + наречие.