Что такое линия действия силы, перпендикуляр, рычаг силы, момент силы?

Можете объяснить что это? особенно линию действия силы и перпендикуляр на линмю действия силы, если есть рисунок, то и его пожалуйста. По физике прочитала, кое-что не поняла.