Пеньюар - от французского peigner, причесываться. Это не платье, не ночнушка и не рубашка, а накидка на плечи или легкий халатик для совершения утреннего туалета, чтобы не обсыпаться волосами или пудрой. Строго говоря, это то, что на вас накидывают в парикмахерской перед стрижкой. Степень его пикантности зависит исключительно от фантазии смотрящего.
Похожее слово - дезабилье, легкая домашняя одежда, которую надевают утром и не носят при посторонних.