ПОМОГИТЕ РЕШИТЬ ЗАДАЧУ

Механизм состоит из ступенчатых колес 2 – 4, зубчатой рейки 1 и груза 5, привязанного к концу нити, намотанной на одно из колес. Радиусы ступеней счи-тать известными, на чертеже они обозначены R2, r2, R3, r3, R4, r4. Индекс в обозна-чениях соответствует номеру тела.X5 = 0,5 t – 0,2 t2 + 0,1.Определите для момента времени t1 = 1 с : 1. координату груза, проекцию скорости груза, проекцию ускорения груза, пройденный грузом путь, покажите на чертеже положение груза, векторы скоро-сти и ускорения груза; 2. модули угловых скоростей и угловых ускорений колес, покажите на чер-теже круговые стрелки, соответствующие векторам угловых скоростей и ускоре-ний; 3. модуль скорости и модуль ускорения рейки 1, покажите векторы скоро-сти и ускорения на чертеже; 4. модуль касательного ускорения, нормальное ускорение и скорость точки зацепления зубчатой рейки 1 и колеса 2, векторы ускорений и скорости покажите на чертеже.