какую обратную связь называют жесткой, а какую гибкой?

По виду преобразования воздействия в цепи ОС различают жёсткую (статическую) и гибкие дифференцирующую и интегрирующую ОС. Жёсткая ОС содержит только пропорциональные звенья и её выходное воздействие пропорционально входному (как в статике, так и в динамике — в определённом диапазоне частот колебаний) . Дифференцирующие связи содержат дифференцирующие звенья (простые, изодромные) и могут быть астатическими (исчезающими со временем) или со статизмом. Связи без статизма проявляются только в динамике, так как в их математической модели не участвует входное воздействие, а фигурируют лишь его производные, стремящиеся к нулю с окончанием переходных процессов. В состав интегрирующей ОС обязательно входит интегрирующее звено, накапливающее со временем поступающие воздействия.