Есть ли теплая дружба после отношений?

Общался с ней почти 2 года , все в отношениях было хорошо, взаимная любовь (p.s. 3 период уже пережили и любили реально) но как раз таки после 3 периода (мы не были в отношениях) была на стороне девушка с которой я позже изменил своей (то есть это произошло когда мы возобновили отношения ,я очень сильно жалел об этом и боялся сказать ей об этом ) и после я пересмотрел взгляды на жизнь и решил не делать подобного совсем, но пол года скрывал что у меня это было во время отношений, и поэтому когда она узнала , она сильно разочаровалась во мне и на месте решила поставить точку в отношениях, (но в последующий месяц я буду с ней рядом чтобы она не ушла в депрессию так как кроме меня никого нету , но мы с ней не виделись , только переписка) и вот недавно когда уже у неё ко мне чувства притупились она решила закончить наше общение на совсем , и мы попрощались (попрощались кстати не очень , я был в роли ниже неё, писал эмоционально в то время как она отвечала чётко и по делу),прошло вот 2 дня и мы случайно встретились с ней , оба улыбаемся), оба смотрим друг другу в глаза), поговорили совсем немного , и когда я уже уходил она в спину сказала "бесите" но не с целью обидеть уж точно), теперь я сижу думаю и незнаю как поступать правильно , к слову девушка в отношениях не просила с меня ничего абсолютно ,только мою любовь и присутствие, хочу её вернуть но боюсь делать ошибки, помогите... заранее благодарен)
Я настолько сильно ее люблю и уважаю что из этих ошибок что натворил решил создать нового себя и если не возобновлю старые, то создам новые отношения с ней, но уже когда буду другим (хотя кто кроме Бога знает что будет)?