Какова формула для нахождения корней кубического уравнения?

Формула для нахождения корней кубического уравнения известна как формула Кардано.
Однако, в 1545 году Никколо Тарталья обвинил Кардано в плагиате: последний в трактате «Ars Magna» раскрыл алгоритм решения кубических уравнений, доверенный ему Тартальей в 1539 году под обещание не публиковать. Хотя Кардано не приписывал алгоритм себе и честно сообщил в книге, что авторами являются Сципион дель Ферро и Тарталья, алгоритм ныне известен под незаслуженным названием «формула Кардано».

вроде ax 3 + bx 2 + cx + d = 0